Burg Waldenstein, Middeleeuws kasteel in Rudersberg, Duitsland.

Burg Waldenstein is de ruïne van een spornburcht op een 385 m hoge bergspoor boven het Wieslauftal, in de wijk Waldenstein van Rudersberg. De kern is het Altes Schloss, een tweelaags stenen huis met Staufisch buckelquadermetselwerk en een schildmuur; de muur aan de aanvalszijde is 3,5 m dik, die aan de hofzijde 1,5 m. De halsgracht is opgevuld en de ringmuur is onvolledig.

De burcht werd rond 1200 gebouwd door de heren van Waldenstein, vermoedelijk Staufische ministerialen, en voor het eerst vermeld in 1251 toen zij in Württembergse dienst stonden. In 1456 beleende graaf Ulrich Antony von Emershofen met de burcht, en in 1535 werd zij als bouwvallig omschreven. In 1792 verkocht de hertogelijke kamer de ruïne aan het ambt Rudersberg; in 1819 verwoestte een brand het renaissancegebouw en een ronde toren.

De naam Waldenstein komt van de heren van Waldenstein, die het kasteel rond 1200 bouwden en in 1251 voor het eerst in een oorkonde voorkomen. Sinds 1963 staat er een uitspanning op het vroegere kasteelterrein, zodat bezoekers nu eten en drinken op de plek van het middeleeuwse complex.

De ruïne ligt op een 385 m hoge spur boven het Wieslauftal; de gedempte halsgracht en de onvolledige ringmuur zijn vrij toegankelijk. Sinds 1963 is er een restaurant op het voormalige kasteelterrein. Het dichtstbijzijnde station is Schorndorf, ongeveer 15 km verder, vanwaar bus of taxi naar Waldenstein gaan.

De burcht had geen bergfried, alleen een gracht en een ringmuur; de gracht is vandaag gedempt en de muur maar deels bewaard. Het tweelaagse stenen huis, Oude Kasteel genoemd, heeft Staufisch bultblokwerk: 3,5 meter dik aan de aanvalszijde, slechts 1,50 meter aan de hofzijde.